步行虫的成虫体长约5-6厘米左右，大部分都是黑色或者褐色，极少部分也有颜色艳丽的;头比身体略窄;有11节呈丝状的触角。它们的鞘翅一般都是隆起略微凸出的，鞘翅表面会有点状或行状的刻痕或瘤突;部分保留飞行功能的步行虫后翅比较发达，剩下那些后翅已经退化的步行虫，鞘翅已经闭合无法张开。步行虫的腹部通常可见是6节足，少数多至8节。它们足多且细长，更有利于它们爬行，有一部分步行虫的前肢为了方便挖还会自主进化。幼虫通常为蛃型，足长有6节，在第9腹节的位置有1对尾叉。不同科的步行虫在外形上会有差别，比如拟步甲科的步行虫，它们的拟步甲后足跗节只有4节，而且幼虫第9腹节是没有尾叉的。又比如虎甲科的唇基的宽度大于触角窝之间距，而大部分的步行虫的唇基是比触角窝的间距更窄，而且虎甲科的步行虫幼虫在腹部第5节背面是有钩的，而其他科的幼虫并没有。

    大部分的步行虫都是以对人类有害的昆虫为食，所以大部分步行虫都是益虫，但是有一些步行虫的液体是有毒的，人的皮肤碰到了就会起泡。还有一些步行虫虽然以吃害虫为主，但是也会啃食农作物，比如伪步行虫，危害到了很多黑木耳、平菇、香菇、裂褶菌等食用菌类，导致产品的产量和品质下降；还有拟步行虫，又名拟步甲、伪步甲，主要分布在东北、西北以及华北地区，主要寄生在蔬菜、花生、豆类、小麦等农作物上，是名副其实的农业害虫了。